交流伺服系统机械谐振抑制方法以及系统

作者：卢少武; 吴波; 刘婕; 周凤星; 马娅婕; 但峰; 严保康; 胡轶; 宁博文

来源：2019-10-12, 中国, ZL201910968032.3.

本发明涉及交流伺服控制系统技术领域,提供了一种交流伺服系统机械谐振抑制方法,包括如下步骤：S1,建立双惯量传动装置模型；S2,为所述双惯量传动装置模型增加ADRC控制器结构；S3,在增加了所述ADRC控制器结构的模型的基础上再加入负载加速度反馈补偿。还提供了一种交流伺服系统机械谐振抑制系统,包括双惯量传动装置模型、增加在所述双惯量传动装置模型上的ADRC控制器结构以及在所述ADRC控制器结构增加后再加入的负载加速度反馈结构。本发明与传统PI控制器相比,改进的ADRC能对谐振现象产生一定的抑制效果,同时能实系统高速响应、高稳态精度；ADRC控制器结构的状态观测器能够同时观测出系统的状态变量和扰动,通过添加补偿可以消除这些扰动。

• 单位
  武汉科技大学