新型履带式全方位移动平台运动分析

作者：杨怀彬; 张豫南; 黄涛; 房远; 张骞; 张杰

来源：浙江大学学报(工学版), 2018, 52(07): 1345-1397.

DOI：10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.015

• 全方位移动平台
• 履带
• 转向运动
• 辊轮偏置角
• 各向相异性

为了改善轮式全方位移动平台路面适应性、载重等方面的不足,基于全方位履带结构,采用与传统履带车辆类似的对称布局形式,设计新型的履带式全方位移动平台.根据平台布局特点,确定最优布局形式,建立运动学和动力学模型,分析平台运动的各向相异性.以中心转向运动为例进行对比分析可知,全方位平台转向滑动摩擦力矩和驱动力矩均减小.为了确保全方位平台具备和传统履带平台相同的转向能力,确定平台设计应满足的几何条件.根据设计原则,利用ADAMS软件建立平台虚拟样机,对平台纵向直行、横向直行、45°斜行、中心转向运动、E级不平路面和爬越楼梯进行仿真.仿真结果表明,该平台具备全方位移动性能和较好的路面适应性.

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院