基于改进PPO算法的自动驾驶技术研究

作者：姚悦^*; 吉明佳; 杨霄

来源：电子测量技术, 2023, 46(08): 162-168.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2211239

• 自动驾驶
• 强化学习
• 移动翻转瓶颈卷积
• LSTM

针对强化学习在解决端到端自动驾驶行为决策问题时面临采样效率低、环境适应性差、决策效果不佳的问题，提出循环近端策略优化算法(RPPO),采用LSTM与移动翻转瓶颈卷积模块构建策略网络与价值网络，有效整合前后帧的关联信息，实现智能体对多变情况的预测，提高智能体对环境的快速认知能力，并在价值网络添加L2正则化层，进一步提高算法的泛化能力，最后手动设置智能体在2个连续帧中保持动作不变，引入先验知识约束搜索空间，加快算法收敛。通过CARLA开源模拟环境测试，该改进方法与传统方法相比，奖励曲线明显占优，且直行、转弯、指定路线行驶3类任务的成功率分别提高了10%、16%、30%,证明提出的方法更有效。

• 单位
  北方自动控制技术研究所