3-RRR平面并联机构的参数优化与空间求解

作者：周双杰

来源：南方农机, 2020, 51(16): 176-177.

• 并联机构
• 搜索法
• 结构优化
• 工作空间

文章以3-RRR平面并联机构为研究对象,采用几何方法对其逆运动学进行求解。在运动学基础上,以运动空间大小为标准,利用轴向搜索法探究该机构的结构参数对机构运动范围的影响,进而选取合适的结构参数,得到尽可能大的工作空间,最终通过三维搜索法得到机构的工作空间。

• 单位
  长安大学