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摘要
目前国内外研发的两栖蛇形机器人大多水下和陆地结构为同一形态，这种结构往往保证了在陆地运动的灵活性，其水下结构较为简单，不能进行复杂的水下作业。针对这一情况，设计了一种适用于仿生蛇的可自主拆卸式外壳，实现仿生蛇形机器人的两栖变构要求，在适应水下复杂工况的前提下能够加装不同的机构和装置以实现不同的工作要求；在陆地运动时外壳及安装在外壳上的装置会影响仿生蛇的运动，通过仿生蛇类的蜕皮运动将外壳蜕去保证了仿生蛇在陆地运动的灵活性。仿生蛇的相邻关节之间通过滑槽连杆机构连接，使关节之间具有较高的自由度，能够实现蛇类的复杂运动，如攀爬、抬头等动作。仿生蛇头部设置有摄像头，能够实现画面的实时回传，并通过蓝牙遥控实现避障、管道巡检。
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