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摘要
本发明公开了一种基于RGB-D相机的回环检测方法,该方法首先将当前帧划分为两个区域,再分别对每个区域进行基于词袋模型的图像相似度匹配,找出与每个区域最相似的多个回环候选帧；再通过建立区域与回环候选帧间的结构矩阵,从而得到最终用于回环检测的两个回环候选帧。本发明可以有效地解决传统的回环检测方法因图像间重叠面积小而导致回环检测失败的问题。其次,本发明可以根据当前帧特征点的相似度和特征点间的拓扑结构对RGB-D相机进行回环检测,从而可以有效地检测出不仅与当前帧的特征点相似,并且特征点间拓扑结构相似的回环帧。
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单位华南理工大学; 广州现代产业技术研究院
