针对机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩和外部干扰等不确定性因素，尤其当外界干扰较大时，将会导致机械臂控制系统出现抖振的现象，为提高系统的轨迹跟踪和力控制要求，该文设计一种基于双曲正切函数的滑模控制器，在力位2个独立的控制方向上设计相应的控制率。仿真结果表明，与传统PID控制技术相比，该控制器能有效地抑制系统的抖振现象，提高系统的响应速度和跟踪精度。
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