低成本T-box多信息融合导航算法

作者：李泽西; 胡君颖; 郭俊波; 刘俊峰

来源：汽车实用技术, 2022, 47(15): 23-27.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.015.005

• 车载远程设备
• 低成本T-box
• 拟合汽车路线去噪
• 最小二乘法
• 扩展卡尔曼滤波
• 多信息融合
• 定位数据

车载远程设备T-box具有车辆远程诊断及监控等功能，低成本方案的T-box定位接收模块精度低，易受城市中高楼、高架等建筑影响，出现定位点丢失或高噪声定位点。为解决低成本T-box易出现的定位问题，提出了一种通过去除经纬度高噪声数据点以及多数据融合提高导航精度的方法。T-box带有微型惯性测量单元模块和车载诊断系统模块，分别采集微型惯性测量单元数据和汽车速度；最小二乘法拟合汽车行驶的轨迹去除原始定位数据中高噪声经纬度数据点；最后与汽车速度、惯性数据进行扩展卡尔曼滤波融合得到新的经纬度数据，与高精度定位数据对比，该方法能有效提高车载远程设备定位精度。