针对跳跃机器人腿部运动控制的稳定性较低的问题，基于模糊PID设计了机器人腿部运动控制系统。以蚱蜢的腿部机构为生物原型，设计了仿蚱蜢机器人腿部弹跳机构模型，分析其运动学和动力学特性，开展ADAMS和MATLAB联合仿真，采用模糊PID对联合仿真系统进行控制，确定了仿蚱蜢机器人控制系统的设计可靠性。结果显示,基于模糊PID的控制方法在仿蚱蜢机器人的跳跃运动中有较好的控制效果，既提高了稳定性，也符合蚱蜢的跳跃机理，同时控制系统的操作也简便。
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