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摘要
为提高过驱动潜水器推力分配的实时性与准确性，设计了基于误差积分的过驱动推力分配函数优化方法与基于BP神经网络的过驱动推力分配求解优化策略，构建了一种过驱动潜水器水下3自由度运动模型，并进行仿真试验验证。针对最优化函数中功率项权值减小导致静态误差减小但功率发散风险增加的问题，引入误差积分项来避免功率发散、消除静态误差并提高潜水器俯仰角的收敛速度。仿真试验结果表明，基于BP神经网络求解算法的计算速度相较于遗传算法快数十倍，具有更高的实时性。
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单位上海交通大学; 海洋工程国家重点实验室
