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摘要
针对永磁直线同步电机的控制系统易受参数变化、传输延迟及外部扰动影响的问题，提出一种鲁棒补偿控制器和时间延迟补偿器相结合的控制方案用于电流环和速度环的双闭环控制。鲁棒补偿控制器由一阶参考模型的逆函数、一个输入项和一个积分项组成。系统延迟补偿器采用逆系统延迟模型来补偿系统传输延迟效应。该复合控制方案可以减少由于参考模型与未知实际系统模型不同而引起的建模不确定性，并可以抑制dq轴耦合效应、摩擦力、传输延迟等因素引起的扰动。该控制方案结构简单，系统稳态时的输出等于输入，无需结合其它控制算法。最后，仿真和实验结果验证了该方案可以有效地抑制负载及外部扰动对速度控制系统的影响，使系统具有良好的稳定性和鲁棒性。
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