基于单目及惯导的同步定位与建图方案

作者：刘振彬; 危双丰^*; 庞帆; 师现杰

来源：测绘科学, 2020, 45(09): 86-95.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.09.014

• 非线性优化
• IMU
• 单目相机
• 状态估计
• SLAM

针对目前纯视觉SLAM系统易受环境光照、纹理以及动态环境等场景的影响,其中单目SLAM系统还存在着初始化尺度模糊的问题,该文使用一种改进的非线性优化单目惯导SLAM方案,有效解决了单目SLAM系统中存在的尺度模糊问题。基于目前单目视觉和IMU融合性能最好的VINS-mono系统,改进初始化方案,增加了加速度bias偏差的初始化,使其能够适用于低成本的IMU传感器;借鉴ORB-SLAM方案,将基于ORB特征点法的前端应用于VINS-mono方案中,结合改进后的初始化方案,实现了较高精度的实时定位与稀疏地图重建。通过在EuRoc数据集中不同场景下的实验与分析,证明了改进后的VINS-mono方案相比之前的精度和鲁棒性都得到了提高。