本发明公开了一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法,包括：S1、建立机器人的惯性坐标系和工具坐标系；S2、根据旋量理论分别在惯性坐标系和工具坐标系中确定机器人各个关节运动过程中的运动旋量；S3、建立机器人攀爬运动的关节角度控制函数；S4、根据所述关节角度控制函数和运动旋量建立机器人末端执行器的速度模型。本发明通过旋量理论,建立蛇形机器人的速度模型,避免了传统D-H方法建模建立坐标系过程复杂的问题,且整个建模过程建模步骤明确、简单明了,各变量都具有突出的几何意义,含义明显。
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