潜器近水面低速航行时舵效较低，并且受到近水面效应和波浪力的影响，精确操纵控制难度极大。针对潜器近水面低速航行典型工况，开展潜器运动控制研究。通过分析波浪力作用规律，建立潜器近水面运动数学模型，针对低速航行状态下对运动控制精度要求高与舵力不足的矛盾，提出基于操舵系统和均衡系统协同参与运动控制的方法。通过对潜器近水面低速运动仿真分析，有效消除了波浪引起的潜器运动变化，潜器的运动状态得到有效控制。
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