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摘要
本发明公开了一种基于线激光与双目视觉的动态代价地图导航方法,包括步骤：1)建立二维栅格地图模型；2)建立移动机器人位姿模型；3)建立激光雷达数据模型；4)标定双目摄像头和获取三维坐标；5)使用步骤4)获取的三维坐标创建动态代价地图；6)利用dwa算法进行路径规划与避障导航。本发明能够通过双目测距创建代价地图,感知二维激光雷达不能探测的障碍物；能够在已知环境二维栅格地图环境下,使用双目摄像头探测环境中高于和低于二维激光雷达平面的障碍物,并且将障碍物映射到环境地图中,通过dwa算法,得到避开障碍物的导航路径线,可以使移动机器人在运动过程中沿着避开障碍的路径到达目的地。
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