基于ROS与激光SLAM自主导航与避障系统的设计

作者：庞辰耀; 吴平; 翁德华; 罗雨淅

来源：数字技术与应用, 2021, 39(11): 214-218.

DOI：10.19695/j.cnki.cn12-1369.2021.11.68

<正>本文基于树莓派ROS控制器和STM32运动控制器系统硬件平台实现激光SLAM算法。ROS控制器采用树莓派4B,安装有ROS机器人操作系统,作为机器人端ROS节点控制器。底层运动控制器为专用于树莓派的开源ROS控制模组,采用STM32F103作为主控制,板载IMU加速度陀螺仪传感器,支持四路直流电机闭环控制。通过陀螺仪和码盘电机得到机器人方位和行走里程,并基于激光SLAM算法进行建图,实现自主导航和避障。实验结果表明,本文所建立的基于ROS与激光SLAM自主导航与避障系统可以进行高精度建图,对于开放式的移动机器人具有一定的意义。

• 单位
  温州大学; 电子工程学院