一种少自由度并联机构误差特性分析方法

作者：曾达幸; 樊明洲; 张庆武; 王娟娟; 杨彦东; 侯雨雷^*

来源：中国机械工程, 2019, 30(16): 1982-2002.

• 少自由度并联机构
• 虚设运动副
• 螺旋理论
• 误差特性

应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-CUR并联机构为例,应用该方法进行误差分析,得到其误差特性规律。利用矢量法建立3-CUR机构的误差模型,并经仿真分析验证前述规律,根据此规律设计和加工样机,通过样机试验验证自由度法的正确性。

• 单位
  燕山大学