基于快速正交搜索的车载导航方法

作者：王志伟; 秦俊奇; 杨功流; 石志勇; 狄长春; 王风杰

来源：中国惯性技术学报, 2017, 25(05): 592-598.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.05.007

• 自行火炮
• 非线性误差
• 快速正交搜索算法
• 捷联惯性导航系统

以某型自行火炮炮载惯导系统为研究对象,针对系统剩余高阶非线性误差得不到有效补偿的问题,结合卡尔曼滤波(KF),提出了基于快速正交搜索(FOS)的组合估计方法,既消除了线性误差,也对系统的高阶非线性误差起到了良好的抑制作用。试验结果表明,在没有卫星信号的情况下,与单独使用KF相比,FOS/KF可以有效提高导航精度,经过补偿后的平均水平速度误差仅为0.034 m/s,定位误差可基本保持在10 m以内,实现了非线性条件下的高精度自主导航。

• 单位
  北京航空航天大学; 中国人民解放军陆军工程大学