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摘要
针对目前桌面级3D打印机存在打印速度慢、打印精度低的问题，提出并设计了高压输电线路机器人防滑挂线轮毂的H型结构3D打印机。通过对3D打印机结构建模与运动学分析，建立了其数学模型，推导出其逆运动学方程；提出了H型结构3D打印机的控制算法，运用PID控制调节系统的输入信号和输出信号的误差，获得了3D打印机的稳定工作模式。试验结果表明，提出的H型结构的3D打印机的打印精度高于目前常见Prusa I3型结构，能够实现快速平稳打印，打印速度提高20%左右，末端执行器在80 mm/s速度下仍能平稳工作，且运动轨迹理想，应用前景好。
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单位电子工程学院; 机电工程学院; 河北北方学院; 中国石油大学（华东）; 山东科技大学
