崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统

作者：李睿康; 黄奇伟; 冯辉^*; 胡波

来源：机器人, 2020, 42(04): 416-426.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190646

• 旋翼无人机
• 自主降落
• 崎岖地表

针对旋翼无人机全自主作业的需求,构建了崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统.该系统通过机载实时运算自动分析落区地形,寻找可行落点并实施自动降落.系统以低成本的立体RGB-D相机作为深度传感设备,利用截断符号距离函数(TSDF)对着陆区地形进行实时3维建模,生成低噪的落区地形深度图像,并设计了一种适应起落机构形状的实时精细落点搜索方法,最后使用级联PID(比例-积分-微分)控制器控制无人机实施安全降落.系统基于大疆M100无人机平台实现,定制了仿真器进行算法调试,并最终在实际的崎岖地表上实现了自主安全降落.本文工作可为旋翼无人机紧急降落、物流运输或者灾后搜救提供有效安全的解决方案.

• 单位
  复旦大学