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摘要
研究了一款绳驱动软体操作臂的建模与控制技术。基于分段恒曲率模型,研究了驱动空间与关节空间之间、关节空间与任务空间之间的映射和逆映射关系。使用MATLAB软件进行了软体操作臂的工作空间分析和运动性能仿真。根据运动学原理,搭建实验样机平台,通过伺服电机控制驱动绳的长度。在样机平台上进行了软体操作臂的运动控制实验,结果显示分段恒曲率模型不足以准确地控制软体操作臂。在单变量条件下和多变量条件下,分别使用曲线拟合和BP神经网络的方法,对软体操作臂的运动进行了补偿控制。
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单位机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学
