SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析

作者：徐昱琳^*; 徐粟轩; 徐逍; 赵翠莲; 杨傲雷

来源：仪器仪表学报, 2018, 39(09): 30-39.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J1803673

• 灵巧手
• 结构设计
• 运动轨迹
• 抓取实验

根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作。把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力。

• 单位
  自动化学院; 上海大学