一种新型微创手术机器人远心定位机构的研究

作者：马保平; 张帆^*; 张召颖; 邹洵; 张国胜

来源：机械传动, 2020, 44(09): 165-168.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.09.026

• RCM机构
• ADAMS运动学分析
• SimMechanics
• 运动空间

具有远程运动中心(Remote motion center,RCM)的手术机器人在微创手术(Minimally inva-点,提出基于单同步带、单平行四边形的新型远心定位机构。基于Adams和Sim Mechanics分析新型RCM机构末端不动点的精度和运动空间。仿真结果表明,新型RCM机构在满足手术所需运动空间的基础上,具备更高的不动点精度,机构简单紧凑,稳定性较好。

• 单位
  上海工程技术大学