针对水电站引水隧洞安全检查问题,研制了一种隧洞检查专用水下机器人,介绍了其系统组成、功能、性能和工作原理,利用该水下机器人系统在海南琼中抽水蓄能电站进行了现场检测试验,以检验水下机器人系统在真实隧洞环境内的作业能力。结果表明,隧洞检查专用水下机器人具备在水电站尾水主洞环境内进行隧洞检查作业的能力。
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