文章针对手部康复训练提出一种偏心波纹管软体致动器结构，研制出一款具有镜像疗法功能的手部康复软体机器人。设计该偏心波纹管软体致动器结构的波峰、波谷中心存在一定的偏心距，以减少其在变形过程中的能量损耗，提高与人手的适配性；基于镜像疗法进行手部康复软体机器人控制系统的设计，使该系统具有主动康复训练、被动康复训练和镜像康复训练3种工作模式。抓取实验、指尖输出力测试以及镜像训练实验的结果表明，所设计的手部康复机器人具有较好的稳定性和顺应性，能够满足手部功能障碍患者的康复训练需求。
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