基于逆向Hybrid A*的自动泊车路径规划

作者：崔高健; 陆柏霖; 贺红春; 李绍松

来源：长春工业大学学报, 2022, 43(Z1): 627-633.

DOI：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2022.4/5.47

• 路径规划
• *" name="keyword">Hybrid A*
• 自动泊车
• 智能驾驶

为提高自动泊车路径规划的实时性，设计一种改进型Hybrid A*路径规划算法。该算法针对空间狭窄的泊车场景，对路径的起始点和目标点进行互换，成功且高效地规划出安全的泊车路径。实验结果表明，所提出的逆向扩展Hybrid A*算法在搜索路径时能够减少无效节点的扩展，提高路径规划的实时性。

• 单位
  机电工程学院; 长春工业大学