基于立体相机和GPS的实时移动机器人混合导航研究

作者：李峰

来源：机械设计与研究, 2020, 36(05): 18-23.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0184

• 立体相机
• 视觉测距
• 移动机器人
• 混合导航

目前大多数用于大规模户外运行的机器人导航系统是基于高端传感器实现,研发低成本导航系统具有实际应用价值,故设计一种仅使用立体相机和普通GPS接收器的低成本自主导航混合系统很有必要。本研究所提出的方法需包括视觉测距(VO),位姿估计,障碍物检测,局部路径规划和航路点跟随器。视觉测距不可避免地会出现漂移(误差累积),GPS提供用于校正VO漂移的绝对位置。使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)融合来自VO和GPS的数据,实现更精确的定位。实验结果表明,移动机器人在该导航系统路径规划下到达目标终点,且精度较高。

• 单位
  长春职业技术学院