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摘要
针对永磁电磁混合悬浮系统控制中因信号突变和噪声干扰引起的控制效果不理想等问题，提出一种改进型Levant微分器和PID相结合的控制方法ILevant-PID。该方法融合PID控制适应性强和 Levant 微分器对输入噪声的鲁棒特性优势，解决系统输出抖振问题，利用模拟退火-粒子群优化解决ILevant-PID控制器参数多、关联性强等制约问题。仿真实验表明: 与传统PID控制方法相比， ILevant-PID控制方法在阶跃输入下，启动更为平缓，调节时间减小了41.19%，超调量减小了40.36%。实验验证表明：ILevant-PID控制器在阶跃输入时有无噪声条件下的稳态误差分别为±0.37mm及±0.23mm，相对于PID降低了87%以上。在跟踪方波输入时，ILevant-PID可实现PID无法对8mm给定信号无超调跟踪，较好地改善PEMS系统控制性能。
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单位江西理工大学; 自动化学院
