两轮自平衡小车的状态反馈和输出反馈控制

作者：符新东; 张大兴; 袁帅

来源：仪表技术与传感器, 2018, (08): 90-93.

• 两轮自平衡小车
• LQR
• 状态反馈
• 输出反馈

文中进行了两轮自平衡小车系统简化模型的理论研究,建立了系统的状态方程,应用了线性二次型最优控制理论(LQR)设计了两种稳定控制算法。对于LQR输出反馈控制,用输出量估计出状态量,然后对其进行最优控制。通过Matlab软件仿真,表明这两种方法对于两轮自平衡小车都有较好的控制作用,但设计的LQR输出反馈控制的效果更好。

• 单位
  机电工程学院; 西安电子科技大学