楼梯清洁机器人的爬楼规划研究

作者：苏雷; 张磊^*; 邵建根; 邵建新; 刘宇; 刘海涛

来源：江西师范大学学报(自然科学版), 2023, 47(01): 77-81.

DOI：10.16357/j.cnki.issn1000-5862.2023.01.10

• 楼梯清洁机器人
• 楼梯攀爬
• PID控制
• 仿真

为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作，该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型；然后将爬楼梯的过程分为2个阶段，并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法；再基于运动学模型计算出各关节的角度，并搭建PID控制系统对机器人进行控制；最后联合Adams和Matlab进行仿真验证.研究结果表明：楼梯清洁机器人能够实现稳定下楼功能.

• 单位
  南通大学; 南通明诺电动科技股份有限公司