基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究

作者：李延炬; 肖宇峰; 古松; 贺希; 郭正平

来源：微型机与应用, 2017, 36(02): 78-82.

DOI：10.19358/j.issn.1674-7720.2017.02.024

• 同时定位与地图构建
• 数据关联
• 数据预处理
• 最近邻
• 联合相容

移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中的难点问题之一即是数据关联。结合独立兼容最近邻(ICNN)算法计算复杂度低和联合相容分枝定界(JCBB)算法关联准确度高的优点,提出一种基于关联数据预处理的混合数据关联方法。首先经过数据预处理,选取合适的观测特征子集和局部地图特征子集运行ICNN算法进行数据关联,若算法失败,则采用JCBB算法重新计算以保证算法精确度。仿真实验结果表明,该算法运行时间短,精确度高,适用于各种复杂环境。

• 单位
  西南科技大学; 苏州中材建设有限公司