构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
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