基于色差原理与双目测距技术的红花识别与定位方法

作者：董芙楠; 郭辉^*; 鲁东; 高国民

来源：林业机械与木工设备, 2023, 51(04): 9-17.

DOI：10.13279/j.cnki.fmwe.2023.0050

• 红花
• 识别
• 定位
• 双目深度相机
• 三维坐标

为了在图像中识别和提取红花并获得物理空间下的位置信息，提出一种基于色差原理与双目测距技术的红花识别与定位方法。首先，通过双目深度相机采集红花图像；然后利用改进的色差分割法将红花从背景中分割出来，求出红花区域轮廓二维重心点坐标；最后利用双目深度相机，根据二维轮廓重心点坐标，获取该坐标点下红花距离相机深度以及三维坐标信息，再通过坐标系之间的转换将其传递给机械臂，完成采摘工作。试验表明，在纵向Z方向，深度值在300～900 mm范围内，最大绝对误差为8.62 mm,最大相对误差为0.95%;在左右X方向，最大绝对误差为3.95 mm,最大相对误差为4.05%;在上下Y方向，最大绝对误差为2.95mm,最大相对误差为3.37%,测量精度可靠准确，满足采摘需求。

• 单位
  新疆农业大学; 机电工程学院