为了验证自行设计6×6轮毂电机全轮驱动样车的操纵稳定性,本文以6×6轮毂电机全轮驱动装甲车为模型,根据车轮的垂直载荷、侧偏角和滑移率等参数建立整车动力学方程,并利用Matlab/Simulink建立3自由度装甲车动力学仿真模型。在低速大转角和高速小转角行驶情况下,对零质心侧偏角控制策略的全轮转向装甲车响应特性进行仿真分析。结果表明,与传统的前轮转向装甲车相比,全轮转向装甲车具有低速转向灵活性高,高速操纵稳定性好的优点。最后,通过实车试验测得数据验证了仿真结果的准确性。
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