基于合作自主定位的群体模式自动生成方法

作者：范衠; 王诏君; 石泽; 王琛; 王柳; 蔡堉伟; 黄华兴; 宁为博; 董朝晖; 李文姬; 朱贵杰; 李恪; 李兵; 谷敏强; 朱晓敏; 包卫东

来源：汕头大学学报(自然科学版), 2021, 36(02): 14-28.

• 群体智能机器人
• 基因调控网络模型
• 目标围捕

传统的基因调控网络(Gene Regulatory Network,GRN)模型假设群体机器人具有对环境的全局认识能力,这就要求群体机器人所携带的传感器具有很强的性能.在实际中,由于群体机器人的传感器误差和外部干扰,群体机器人很难获得所在环境的全局信息.为此,我们提出一种基于合作自主定位的群体模式自动生成方法.该方法的优点是每个机器人事先在不知道自身和邻居的位置前提下,通过传感器测量出自身和邻居之间的距离,再利用三点定位方法确定群体机器人位置.所提出的方法是由一个三层基因调控网络模型所构成,即第一层负责群体机器人协作自组织定位.第二层是针对给定环境的自适应生成关于目标的群体模式.第三层是一个无中心化、分步式的控制机制,它驱动群体机器人机动到由第二层产生的群体模式上.最后,通过一些实验验证所提出的方法的有效性.

• 单位
  广东省数字信号与图像处理技术重点实验室; 国防科技大学; 汕头大学