基于神经网络的机械手摩擦补偿方法控制研究

作者：宋希涛; 孙汉旭

来源：机电产品开发与创新, 2013, (04): 13-15+25.

• 神经网络
• 摩擦补偿
• 自适应跟踪控制
• 鲁棒控制 neural network
• friction compensation
• adaptive tracking control
• robust control

论文提出了一种利用扩展两层神经网络和模糊整定PD控制相结合,对机械手伺服系统进行控制器设计的自适应跟踪控制设计方法,利用扩展两层神经网络的精确逼近特性来逼近机械手伺服系统中的未知动态摩擦。利用Lyapunov理论证明引入的一鲁棒控制律保证了机械手闭环系统的稳定性,仿真结果验证了基于扩展两层神经网络控制方法的有效性。

• 单位
  山东轻工职业学院; 北京邮电大学