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摘要
分析机械手横纵向移动、旋转和伸缩等不同动作的动力学，利用拉格朗日法构建机械手动力学模型，以此计算热加工作业时机械手末端移动轨迹误差。考虑机械手移动惯性、重力和向心力角位移等多重因素，设计前馈控制器，将移动轨迹点作为神经网络训练集，通过多次迭代完善轨迹点数据库，利用距离加权法修正轨迹点值，通过控制机械手末端惯性问题完成机械手末端轨迹跟踪控制。仿真实验证明，所提方法路径跟踪误差小，控制稳定性好、响应快，可适用范围广。
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单位宁夏东方钽业股份有限公司
