基于归一化轮胎模型的路面附着系数观测

作者：刘力; 罗禹贡; ***

来源：清华大学学报(自然科学版), 2009, (05): 723-727.

DOI：10.16511/j.cnki.qhdxxb.2009.05.016

• 车辆参数观测
• 路面最大附着系数观测
• 归一化轮胎模型
• RLS算法 vehicle parameters estimation
• the maximum tire-road friction coefficient estimation
• normalized tire model
• RLS

针对已有的最大路面附着系数观测算法存在收敛速度不够快以及观测精度不够高的问题,提出一种新型的基于归一化轮胎模型理论的路面附着系数观测算法。该算法通过引进归一化轮胎模型,提出基于滑移斜率(slip-slope)的参考路面附着曲线识别算法,并据此开发了一种基于线性插值的最大路面附着系数观测方法,同时引入了回归最小二次算法(RLS)方法对观测结果实时进行数据后处理。仿真分析表明,该算法能准确识别路面附着系数,可使观测精度提高约30%,同时能有效提高识别的收敛速度。

• 单位
  清华大学; 汽车安全与节能国家重点实验室