叉车型AGV的局部路径规划与跟踪控制是影响AGV运行效率与精度的关键环节。针对现有研究中未充分考虑实际工况约束条件，综合AGV运动性能约束、环境约束，建立了包含路径长度、最大曲率及起止点附近路径平滑度的多目标优化函数，采用三次均匀B样条曲线对AGV的局部路径进行规划，提出粒子群算法优化路径参数。在此基础上，基于纯跟踪法改进跟踪控制算法，并建立了面向实际工况的多种场景仿真实例。结果证明了局部路径规划算法和跟踪算法的有效性。
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