附加正交函数拟合条件的导航滤波方法

作者：刘国良; 蒋廷臣^*; 喻国荣; 潘树国; 张建

来源：测绘工程, 2019, 28(03): 13-19.

DOI：10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2019.03.003

• 大众导航
• 定位偏移
• 正交函数
• 约束卡尔曼滤波

针对大众导航定位过程中由于卫星信号受到遮挡,可视卫星空间分布不佳,使定位结果出现大幅度偏移的现象,提出基于正交函数最小二乘开窗拟合以约束偏移的方法。该方法通过拟合先前系统运动状态,把拟合残差平方和均值作为约束条件方差,构建附加拟合约束的抗差自适应滤波模型。通过实测数据解算表明,该模型可利用先前运动轨迹信息,自适应地设定约束条件方差,结合速度及伪距观测数据,在复杂的城市道路环境下,也能保证N,E方向不大于5 m(97%)的定位误差,偏移量改善达30.1%以上。

• 单位
  东南大学