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摘要
在两相混合式步进电机中,齿槽转矩的存在会使正弦的矩角特性发生畸变,当其累积到一定程度时,就会产生转矩脉动,影响电机的速度控制。为了减小齿槽转矩的影响,提出一种补偿齿槽转矩的方法——将干扰观测器与齿槽转矩补偿器耦合。电机在低频周期运动时,利用干扰观测器进行齿槽转矩的补偿,一旦进入高频周期运动,干扰观测器中的低通滤波器产生相位滞后,不能适当的补偿产生的齿槽转矩,就利用补偿器来补偿高频周期所产生的齿槽转矩。实验结果表明,该方法能够适当的补偿电机运动产生的齿槽转矩,有效减小转矩脉动,提高了混合式步进电机的速度控制稳定性。
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