基于ROS的无人机飞行控制研究是目前无人机领域一项十分重要的研究内容。文章在ROS melodic中建立四旋翼无人机的Gazebo模型，其与Px4飞控、QGC地面站之间利用MAVLink建立稳定低耗的无线双向通信，对无人机的飞行与轨迹规划等功能进行研究。结果表明：文章在ROS中所仿真的四旋翼无人机能够实现人为控制飞行与轨迹规划等功能，并且理论数据与实际飞行数据误差小。
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