一种实时分布式多机器人队形控制方法、系统

作者：力上民; 韩旭泰; 胡核算; 马艳

来源：2020-06-23, 中国, CN202010578416.7.

本发明属于协同控制系统技术领域,公开了一种实时分布式多机器人队形控制方法、系统,机器人对障碍物进行精确定位,当与其他机器人通信时需要将其探测到的情况通报,收到通报的机器人对收的信息和自己探测到的信息甄别和选择；机器人进行通信后检索到两障碍区的位置不同,则将其按两障碍块处理进行互补,分析后认为可通行区域为两障碍区间的空白区域；机器人定位的障碍区一致,可通行区域也是一致的。本发明根据可通行区域的宽度决定系统目标队形的结构和尺寸,代替机器人初始化时确定有限个队形的方法,更好的环境适应性；在队形变换中仍旧使用数学规划的方式让每个机器人寻找最优点,在该点形成目标队形,以此队形穿过障碍区。

• 单位
  西安电子科技大学