基于Runge-Kutta4改进预积分的视觉惯导融合SLAM方法

作者：崔家山; 冯冬竹; 焦子涵; 付秋军; 赤丰华; 滕锐; 张舫瑞; 田淇臣

来源：2020-09-10, 中国, CN202010949831.9.

本发明属于无人驾驶技术领域,公开了一种基于Runge-Kutta4改进预积分的视觉惯导融合SLAM方法,用于解决现有视觉ORB-SLAM2方法在快速运动、环境特征稀疏等场合存在的定位精度低、鲁棒性差等问题的技术问题；实现步骤为：输入双目图像对信息；输入IMU信息；对双目图像进行预处理；利用Runge-Kutta4算法对IMU进行预积分；系统初始化；联合状态估计；滑动窗口局部优化；回环检测与全局位姿图优化。本发明可以在不同难度等级的场景中有效地进行定位估计和地图创建,与原视觉ORB-SLAM2方法相比,本发明的方法具有更高的定位精度,可用于无人系统导航、虚拟现实等技术领域。

• 单位
  西安电子科技大学; 北京临近空间飞行器系统工程研究所