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摘要
本发明公开了一种基于特征点配准与增强现实的髋臼假体放置引导系统及方法,该方法包括：获取髋关节图像信息及三维重建髋关节模型；求解对应髋臼杯型号；将对应髋臼杯导入并模拟髋臼杯放置；求解并可视化髋臼假体放置方向；将虚拟三维髋关节模型作为浮动图像,将实际髋关节手术部位作为参考图像,基于选取特征点匹配的四元数法求解旋转平移矩阵进行虚实场景的配准；利用增强现实技术将配准好的虚拟规划路径实时渲染到实际场景；采用张式标定法实现机械臂的手眼标定,获取相机坐标系到机械臂坐标系的变换矩阵,引导机械臂抓取髋臼锉到达术前规划路径的空间位置。本发明减少仅凭主观判断引起的误差,提高假体放置的准确性和安全性,缩短假体放置时间。
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