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摘要
为实现机器人的小型化并增强其环境适应性，基于青蛙推进方式和软体材料的优势，设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人。根据材料拉伸特性，确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真；对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验；结合游泳时的各种运动参数，构建推进效率模型，确定最优的效率运动参数。试验结果表明：该机器人在频率2 Hz、电压5 kV供电时，最大游泳速度高达132 mm/s;与两栖动物的无因次模型参数对比发现，软体机器人的运动特性接近真实生物，具有良好的运动能力。
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单位山东大学(威海)
