一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法

作者：蒋林; 胡雨欣; 张旭阳; 万乐; 邹汉城; 明祥宇; 黄韩宇

来源：2022-01-17, 中国, ZL202210049078.7.

本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图,将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理,得到预处理后二值地图,提取出其骨架,得到骨架像素点构成的路径轨迹,搜索路径轨迹中的关键像素点,依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹,进行降梯度采样,得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁,能够更加快速规划出笔直的路径,具有良好的实时性,规划出的路径长度短,转折次数少,机器人导航过程中能够迅速到达目标点,导航效率高。