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摘要
近年来，随着机载电子元器件的不断发展，单架无人机已不再适用于当下逐渐复杂的任务环境。因此，以无人机集群为代表的多智能体协同技术已经成为当前研究的热点问题。针对无人机集群在目标区域的覆盖优化问题，采用改进Voronoi图对任务区域进行划分，通过获取划分区域重要因子以及视觉传感器的观测质量，计算集群内无人机对任务区域的覆盖质量目标。由无人机期望状态信息调整集群输入控制律，使其覆盖质量目标达到极大值，实现对任务区域的最大范围覆盖。通过在设定任务场景下的仿真试验，得出该区域覆盖方法对任务场景覆盖率达到90.31%，能够实现最优区域分布。
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单位航天学院; 南京航空航天大学
