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摘要
本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法,包括以下步骤：1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定；2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配,并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪；3)通过图像信息估计机器人初始位姿,同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测；4)结合视觉重投影误差和激光PL-ICP匹配误差构建联合代价函数；5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上,增加激光ICP对齐约束,优化闭环校正估计；6)双目相机可实时构建稠密点云地图,可将稠密地图转换成便于存储和导航避障的八叉树地图或直接由机器人位姿和激光扫描数据生成栅格占据地图。
- 单位
