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摘要
本发明公开一种抗网络攻击无人集群系统协同控制方法、终端及存储介质。所述控制方法包括以下步骤：S1.采集跟踪目标及无人集群系统中各无人系统的空间状态信息；S2.根据跟踪目标及各无人系统的空间状态信息,建立无人集群系统运动学模型,并确定各无人系统的约束跟随误差；S3.构建受系统参数不确定性和网络攻击输入影响的各无人系统的动力学模型；S4.基于无人系统动力学模型,构建包含系统参数不确定性和网络攻击输入的无人系统不确定性边界函数；S5.基于无人系统的约束跟随误差和不确定性边界函数,设计各无人系统的自适应鲁棒控制器。本发明为无人系统分别设计对应的自适应鲁棒控制器,可有效处理系统参数不确定性和网络攻击输入问题。
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